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编辑稳态误差是衡量系统控制精度的重要指标，下列减小和消除稳态误差的方法中，正确的是：
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A.
设计系统的零点，使其全部位于s平面左半部分
B.
减少开环传递函数中的积分环节
C.
提高系统的开环增益
D.
增加开环传递函数中的微分环节
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